F1TENTH Korea Championship Rules 2025

1. 개요

F1TenthKorea Championship 자율주행 레이싱 대회는 모든 수준의 팀에게 열려 있는 경주 대회입니다. 참가팀은 임의의 수의 구성원으로 이루어질 수 있으나, 각 참가자는 오직 한 팀의 구성원이어야 합니다.

이 대회는 2025년 11월 4일(화)부터 11월 6일(목)까지 인천 송도 컨벤시아에서 개최되는 ICCAS 2025에서 대면 경쟁으로 진행됩니다.

F1TenthKorea Championship 일정: 2025년 11월 4일(화) ~ 6일(목)
팀은 공식 웹사이트를 통해 대회에 등록할 수 있습니다.

2. 대회 일반

대회는 다음의 5단계(0~4단계)로 구성됩니다:

• 0단계: 장애물 회피 능력을 보여주는 비디오 제출
• 1단계: 등록 및 검사
• 2단계: 맵핑 및 연습 세션 (맵핑, 공식 연습, 자유 연습)
• 3단계: 예선 (타임 트라이얼)
• 4단계: 일대일 경주

대면 경쟁에 등록한 팀들은 아래에 나열된 제약 사항에 따라 직접 차량을 제공하고 제작해야 합니다. 또한, 각 팀은 고유한 차량을 가져야 합니다 (즉, 한 연구실이 하나의 차량으로 여러 팀을 참가시킬 수 없습니다).

2.0 비디오 제출

• 팀들은 대회 전에 장애물 회피 능력을 보여주는 비디오를 제출해야 합니다.
• 특정 형식은 요구되지 않습니다.
• 제출물은 정적 또는 동적 장애물을 피하면서 트랙에서 2랩 이상을 완주하는 차량을 시연해야 합니다.
• 제출 마감: 10월 31일까지 uj7050@gmail.com 로 제출
• 마감일을 반드시 지켜주시기 바랍니다.

2.1 차량 클래스

차량 클래스는 다음 제약 사항을 충족하는 차량만 허용합니다.

• 차량은 ROBORACER 지침에 따라 제작되어야 하지만, 규정을 준수하는 한 대체 부품이 허용될 수 있습니다. 불분명하거나 모호한 사항은 반드시 경주 주최자와 사전에 확인해야 합니다.
• 각 차량은 기준을 충족하는지 예선의 일부로 검사됩니다. 기준을 충족하지 않을 경우, 차량은 참가할 수 없습니다.
• 본 대회는 알고리즘 경쟁입니다. 하드웨어로 부당한 이득을 얻는 구성은 허용되지 않습니다.

• 섀시: 경기는 1:10 Traxxas 섀시(예: TRA74054, TRA6804R)로 설계되었습니다. 이러한 섀시가 권장되지만, 일반적으로 Traxxas 차량 치수의 15% 이내인 섀시는 허용됩니다 (폭 238mm ~ 341mm, 길이 454mm ~ 654mm). 4WD와 2WD 모두 허용됩니다.
• 타이어: 제한 없음 (스폰지와 고무 모두 허용). 단, 화학 첨가제 사용은 엄격히 금지됩니다.
• 메인 컴퓨팅 유닛: 사양 제한 없음. 단, 한 개의 컴퓨팅 유닛만 사용 가능합니다.
• 라이다: 사양 제한 없음. 한 개의 LiDAR 센서만 사용 가능합니다. 3D LiDAR 사용도 허용됩니다. (다만 고가의 3D LiDAR는 고속 경주에서 손상될 수 있음에 유의)
• 카메라: 단일 카메라(Logitech C270, C920, Raspberry Pi Camera V2, Arducam 등)와 스테레오 카메라(Intel Realsense, ZED 등) 모두 허용됩니다. 다만, 카메라 내부 처리에서 검출 결과나 VIO 결과 등 추가 정보를 제공하는 카메라는 허용되지 않습니다. (깊이 정보만 제공하는 것은 허용)
• 모터: 사양 제한 없음. 파워트레인에는 단일 모터만 사용할 수 있습니다.
• 배터리: 4S LiPo 배터리 또는 3S 이하. 하나의 4S 배터리 또는 낮은 셀 조합(예: 2S + 2S)만 허용됩니다.
• 감지 박스(Detection Box): 차량은 상대방의 LiDAR에 의해 쉽게 감지되어야 합니다. 따라서 차량은 지면에서 10~30cm 사이의 모든 수평면에서 최소 12×12cm 크기의 공간을 차지해야 합니다.
• 폼 범퍼: 충돌 시 손상을 최소화하기 위해 범퍼는 부드러운 재질이어야 합니다. 트랙에 두 대 이상의 차량이 있을 경우 감지 박스 및 폼 범퍼는 반드시 부착해야 합니다.
• 기타 센서: IMU, 엔코더, 커스텀 ESC 등은 허용됩니다. 단, 실내 GPS 센서(예: Marvelmind)는 허용되지 않습니다.

2.2 트랙 및 경주 환경

• 대회는 인천 송도 컨벤시아에서 열립니다.
• 트랙 크기: 약 20m × 10m
• 바닥 재질: 카펫

2.3 검사

검사의 목적은 자율주행 차량의 하드웨어가 대회 요구사항을 충족하고, 환경·상대방·사람에게 위험하지 않은지 확인하는 것입니다.

• 차량은 ROBORACER 지침에 따라 제작되어야 합니다. 규정을 준수하는 한 대체 부품은 허용됩니다.
• 팀은 원격 인간 제어를 통한 비상 브레이크 작동을 시연해야 합니다. (단, 경주 중 개입용으로 사용할 수 없음)
• 차량 검사는 대회 첫째 날에 실시되며, 경주 심판에 의해 수행됩니다.
• 검사는 타임 트라이얼 전에 완료되어야 하며, 하드웨어나 알고리즘에 중대한 변경이 있을 경우 재검사가 필요합니다.

2.4 맵핑 및 연습

2.4.1 맵핑

• 각 팀에 약 5분의 맵핑 시간이 부여됩니다.
• 이 시간 동안 해당 팀은 트랙 전체를 독점적으로 사용할 수 있습니다.
• 맵핑뿐 아니라 데이터 취득 및 연습도 이 시간에 수행할 수 있습니다.
• 지정된 타임슬롯에 오지 못하면 기회는 소멸하며, 추가 시간은 제공되지 않습니다.
• 각 팀은 여러 대의 차량을 준비하고 트랙 위에서 사용할 수 있습니다.
• 맵 파일이 없는 팀은 주변 팀에게 맵을 받을 수 있지만, 이는 운영진이 지원하지 않습니다.

2.4.2 연습

• 연습은 공식 연습과 자유 연습으로 구성됩니다.
• 각 팀은 여러 대의 차량을 준비할 수 있지만, 트랙 위에는 팀당 1대만 존재해야 합니다.
• 샘플 장애물이 제공됩니다.
• 연습 중 발생한 사고에 대해 주최 측은 책임을 지지 않습니다.
• 사고가 발생한 팀은 심판 요청 시 알고리즘 설명 의무가 있습니다.

2.5 피트스톱

2.5.1 일반

• 피트스톱 존은 차량을 트랙에서 제거하지 않고 매개변수를 조정하기 위한 지정 구역입니다.
• 예선 및 일대일 경주에서 모두 사용할 수 있습니다.
• 차량이 피트스톱 존에 있을 때, 재위치 설정 및 매개변수 업데이트를 위해 컴퓨터(마우스 및 키보드)를 사용할 수 있습니다.
• 이 구역에서도 일반 트랙과 마찬가지로 사람이 서 있는 것은 금지됩니다.
• 이 구역으로 안전하게 진입한 뒤 수리를 위해 차량을 섬으로 빼는 것은 경고에 해당하지 않는 상황입니다.
• 자율 레이싱 모드에서 이 구역을 주행 경로처럼 사용하는 것은 금지됩니다.

2.5.1 진입

• 사람이 하는 주행(수동 주행)은 수동 주행 구역에서 피트스톱 존에 진입하기 위한 경우에만 사용할 수 있습니다.
• 일대일 경주 중 피트에 진입하기 위한 수동 주행은 상대방 차량에 피해를 주어서는 안 됩니다.

2.5.2 탈출

• 피트스톱 존에서 일반 주행 구역으로 탈출할 때 어떠한 방식으로든 수동 주행을 해서는 안 됩니다.
• 피트스톱 존에서 일반 주행 영역으로 탈출하는 차량은, 일반 주행 영역에 있는 차량을 보호해야 할 의무가 있습니다.

2.6 예선 (타임 트라이얼)

2.6.1 일반

• 연습과 예선 모두 동일한 트랙을 사용합니다.
• 예선은 주어진 6분 중 4분간 진행됩니다.
• 예선은 6분 내에서 언제든지 시작할 수 있으나, 4분이 항상 보장되지는 않습니다.
• 진행 방식은 총 참가 팀 수에 따라 변경될 수 있습니다.

2.6.2 목표

• 가장 빠른 랩 타임
• 충돌 없이 완주한 최다 랩 수

두 가지 기록에 대해 각각 순위를 매긴 후, 두 순위를 종합하여 최종 예선 결과가 정해집니다.

2.6.3 정적 장애물

• 각 장애물 영역에 무작위로 하나의 정적 장애물이 배치됩니다.
• 각 장애물의 크기는 0.5m × 0.5m보다 작습니다.
• 장애물의 위치는 예선 당일 아침에 공개되며 모든 팀에게 동일하게 적용됩니다.
• 장애물은 예선 시간 중간에 제거됩니다. (예: 4분 예선이라면 2분 경과 후 제거)
• 장애물 제거는 차량에 영향이 가지 않을 때 안전하게 수행됩니다.

2.6.4 기록 무효

• 사람이 개입하여 차량에 영향을 준 경우: 해당 랩 타임 무효 및 완주 랩 수가 초기화됩니다.
• 정적 장애물에 접촉한 경우: 해당 랩 타임 무효 및 완주 랩 수가 초기화됩니다.
• 트랙에 접촉했지만 사람 개입 없이 주행이 계속 가능한 경우: 사소한 접촉으로 간주하며 기록은 유효합니다.

2.6.5 주의 사항

• 예선 도중 차량을 임의의 위치(예: 시작선)로 가져가는 것은 엄격히 금지됩니다.
• 차량이 트랙 밖으로 나갔다가 다시 넣는 경우, 방향은 약간 조정할 수 있지만 나갔던 위치로 다시 배치해야 합니다.
• 트랙에 접촉이 있었다면 기록이 무효가 아니더라도 즉시 트랙을 원래 위치로 복구해야 합니다.
• 장애물에 접촉했다면 즉시 원래 위치로 복구해야 합니다.
• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 하며, 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 수동(인간) 비상 브레이크 사용은 엄격히 금지됩니다.
• 트랙 내에는 2개의 섬이 존재하며, 각 섬에는 2명까지 있을 수 있습니다. 구성 예: (심판1, 팀원1 in 팀1), (심판2, 팀원2 in 팀1)

2.7 일대일 경주

2.7.1 일반

• 두 차량은 반대 방향에 위치한 서로 다른 출발선에서 시작합니다.
• 총 두 개의 정적 장애물이 사용되며, 모든 팀이 경주 준비를 완료한 후 각 구역에 무작위로 한 개씩 배치됩니다.
• 트랙의 정적 장애물은 경주 시작 후 언젠가 제거됩니다.
• 각 차량은 시간 제한 내에 장애물과 상대방을 피하면서 20랩을 먼저 완주해야 합니다.
• 양 팀의 준비 상태와 관계없이 출발 준비 시작 후 늦어도 10분 이내에 경주가 시작됩니다.

2.7.2 목표

• 먼저 20바퀴를 완주하는 것

2.7.3 무작위 정적 장애물

• 각 장애물 영역에 무작위로 하나의 정적 장애물이 배치됩니다.
• 각 장애물은 0.5m × 0.5m보다 작습니다.
• 장애물의 위치는 두 차량이 출발선에서 준비를 마친 후 결정됩니다.
• 장애물이 배치된 이후에는 출발 신호만 차량에 전달될 수 있습니다.
• 장애물은 레이스 중간에 제거됩니다.
• 장애물 제거 시점은 (두 팀의 예선 최고 랩 타임 평균) × 20 / 2 로 정의됩니다.
• 빨간 사각형으로 표시된 구역이 정적 장애물이 배치될 수 있는 영역을 의미합니다.
• 장애물 제거는 두 차량 모두 영향을 받지 않을 때 안전하게 수행됩니다.

2.7.4 충돌

트랙 경계 및 정적 장애물과의 충돌

• 트랙과 장애물을 원래 상태로 복구합니다.
• 경주가 계속 가능하다면 중단 없이 경주를 지속해야 합니다.

차량 대 차량 충돌

• 심판의 정지 신호 없이 팀 재량으로 경주를 중단해서는 안 됩니다.
• 충돌 상황에서 가해 차량이 명확하지만 추월이 일어나지 않은 경우, 경주는 그대로 진행됩니다.
• 피해 차량이 명확하고 피해 차량이 주행 불가능하거나 충돌이 심각하거나 추월당한 경우, 경기는 중단됩니다.

2.7.5 주의 사항

• 심판의 정지 신호 없이 팀 재량으로 경주를 중단하지 마십시오.
• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 하며, 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 수동(인간) 비상 브레이크 사용은 엄격히 금지됩니다.
• 감지 박스 규정을 위반한 차량은 레이스에 참가할 수 없습니다.
• 트랙 내에는 2개의 섬이 존재하고, 각 섬에는 2명까지 있을 수 있습니다. (심판1, 팀원 in 팀1), (심판2, 팀원 in 팀2)
• 나란히 주행 중 발생하는 접촉/사고에서 명확한 가해자가 없는 경우, 레이스를 중지시키지 않습니다.

2.8 공통 주의 사항 (중요!!)

• 충돌로 인해 주행이 어렵거나 위험한 경우 즉시 차량을 비상 정지시켜야 합니다.
• 모든 연산은 차량 내부에서 수행되어야 하며, 정상 주행 중 차량에 데이터를 전송해서는 안 됩니다.
• 정상 주행 중 수동(인간) 비상 브레이크는 엄격히 금지됩니다.
• 각 팀은 여러 대의 차량을 준비할 수 있지만, 같은 팀 소속 차량이 트랙 위에 2대 이상 나올 수 있는 경우는 맵핑 시간뿐입니다.
• 한 차량을 여러 팀이 공유하는 것은 엄격히 금지됩니다.
• 트랙 내에 2대 이상의 차량이 존재할 수 있는 경우, detection 박스는 필수입니다. (예: 맵핑/예선에서는 부착하지 않아도 됨)
• Wi-Fi에 관한 이의제기는 받지 않습니다. 자율주행 시스템은 Wi-Fi 환경과 무관하게 독립적으로 동작하도록 설계해야 합니다. 경주에 참가하지 않는 팀의 Wi-Fi를 꺼달라고 요청할 수는 있으나, 이는 시각화/디버깅 편의를 위한 것이며 알고리즘 성능 보장은 아닙니다.
• 트랙 내에서의 모든 하드웨어 수리 및 정비(부품 수리, 센서 재보정, 배터리 교체 등)는 금지됩니다. (피트스톱 구역 포함)
• 맵핑, 공식 연습 및 예선 전용 시간은 참가 팀 수에 따라 달라질 수 있습니다.
• 맵핑 및 공식 연습 세션의 타임슬롯은 선착순으로 배정되며, 등록·검사를 완료한 팀만 신청할 수 있습니다.
• 사람이 트랙 위에 있는 것은 금지됩니다. (맵핑 시간 제외)
• 경주 중 조이스틱 사용이나 조이스틱 버튼 누르기는 허용되지 않습니다.
• 자율주행 <-> 인간 제어 전환 모듈은 “누르고 유지” 방식이 아닌 on/off 토글 방식이어야 합니다.
• 시각화(RViz 등) 또는 디버깅 용도의 랩톱은 한 대만 연결할 수 있습니다.
• 앞의 장애물(상대 차량 또는 정적 장애물)에 너무 가까이 붙어 회피 기동이 불가능한 경우, 심판에게 요청하여 뒤로 약간 이동할 수 있습니다.

3. 경고 및 패널티

사건에 대한 판정은 현장 심판의 재량에 따르며, 모든 팀은 이를 존중해야 합니다. 여러 위반이 포함된 사건이라도 사건당 하나의 페널티만 적용됩니다.

3.1 예선

3.1.1 순위 한단계 강등

다음의 경우 예선 결과에서 순위 한 단계 강등 페널티가 적용됩니다.

• 경주 중 키보드, 마우스를 사용한 경우 (데이터 전송이 일어나지 않더라도 사용 금지)
  • 예외1: 차량이 트랙 위에 없는 경우
  • 예외2: 피트스톱 구간 위에 있는 경우
  • 예외3: re-localization을 위한 initial guess를 전송하는 경우
• 매뉴얼 조작(joystick, keyboard, 기타 장치)으로 본인 차량에 간섭한 경우
  • 예외1: 심판이 레이스 중지를 선언하여 비상 정지가 필요한 경우
  • 예외2: 출발/재출발 시 출발 신호 전달을 위한 경우
  • 예외3: 충돌로 인한 주행 불가 상태에서 비상 정지가 필요한 경우
  • 예외4: 피트스톱 구간으로 진입하기 위한 수동 주행 구역에서의 주행
  • 예외5: 장애물에 5초 이상 갇혀 비상 정지가 필요한 경우
  • 예외6: 급발진, 역주행 등의 이상 주행을 막기 위한 비상 정지
  • 예외7: 상대 차량이 트랙을 심각하게 손상하여 주행이 불가능하고, 심판이 매뉴얼 조작을 허용한 경우
  • 예외8: 예선 종료 이후 정지하는 경우
• 레이스 도중 장애물 위치에 따라 수정된 경로를 사람이 직접 생성하거나 선택하는 경우

3.2 일대일 경주

3.2.1 추가 1바퀴

다음의 경우 추가 1바퀴 페널티가 부여됩니다.

• 경고 3회 누적
• 경주 중 상대 차량에 대한 사람의 치명적인 방해
• 트랙을 고치러 가다가 상대 차량에 물리적 접촉을 하여 주행에 영향을 준 경우
• 완전한 후방 충돌에서 큰 충격을 동반한 사고
• 완전한 후방 충돌이 아니더라도 큰 충격을 동반한 사고
• 경주 중 키보드, 마우스를 사용한 경우 (데이터 전송이 일어나지 않더라도 사용 금지)
  • 예외1: 차량이 트랙 위에 없는 경우
  • 예외2: 피트스톱 구간 위에 있는 경우
  • 예외3: 트랙에서 나갔다가 다시 트랙에 넣고, re-localization을 위한 initial guess를 전송하는 경우
• 매뉴얼 조작으로 본인 차량에 간섭한 경우
  • 예외1: 심판이 레이스 중지를 선언하여 비상 정지가 필요한 경우
  • 예외2: 출발, 재출발, 종료 이후
  • 예외3: 충돌로 인한 주행 불가 상태인 경우
  • 예외4: 피트스톱용 수동 주행 구역에서 피트 진입을 위한 경우
  • 예외5: 장애물에 5초 이상 갇혀 매뉴얼 조작으로 변경하기 위한 정지를 하는 경우
  • 예외6: 급발진, 역주행 등 이상 주행을 막기 위한 비상 정지
• 레이스 도중 장애물의 위치에 따라 수정된 경로를 사람이 직접 생성하거나 고르는 경우

3.2.2 경고 1회

다음의 경우 경고 1회가 부여됩니다.

• 부정 출발
• 트랙 복구를 적극적으로 하지 않은 경우
• 자율 레이싱 모드에서 피트스톱 존을 완전히 넘어간 경우
• 레이스 도중 감지 박스 고정이 제대로 되지 않는 경우 (예외: 경고 이후 1바퀴 이내에 피트스톱 존에서 수정하고 주행을 재개한 경우. 매 바퀴마다 수정하지 않을 시 새로운 경고 부여 가능)
• 경주 중 자신의 차량에 대한 개입
  • 충돌 이후 차량을 트랙 바깥으로 빼는 행위
  • 차량의 헤딩을 직접 수정하는 행위
• 경주 중 상대 차량에 대한 사람의 방해
  • 트랙을 고치러 가다가 상대 차량의 detection 모듈에 감지되어 주행에 영향을 주는 경우
  • 명확한 가해 차량과 피해 차량이 존재하고, 피해 차량이 주행 불능 상태가 된 경우 (예: 충돌 정도는 작지만 피해 차량이 스핀하여 추월당한 경우)

3.2.3 예시 사례

세부 예시 사례는 현장 심판 브리핑 또는 별도 문서를 통해 제공될 수 있습니다.