Build

Introduction (소개)

이 문서는 RoboRacer 커뮤니티에 합류하고 실제 차량을 직접 만들어 주행을 시작하고자 하는 분들을 위한 시작 가이드로, 전체 빌드 과정은 서로 이어지는 네 개의 단계로 구성되어 있으며 각 단계는 이전 단계가 완료되었음을 전제로 진행됩니다.

또한 이 문서는 RoboRacer 글로벌 문서를 한국어로 번역·정리한 것으로, 원 저작권은 RoboRacer Global에 있습니다.

• Building the RoboRacer Car – 완전히 처음부터 차량을 조립하는 경우, 이 단계부터 시작합니다.
• Configure Jetson and Peripherals – 차량 하드웨어 조립이 끝난 후, Jetson 및 주변 장치를 설정할 때 시작합니다.
• Install RoboRacer Driver Stack – 1, 2단계를 모두 마친 후, 소프트웨어 스택을 설치할 때 시작합니다.
• Drive the RoboRacer Car – 앞의 세 단계를 모두 완료하고, 이제 실제로 차량을 주행하고 워크스페이스를 구성할 준비가 되었을 때 시작합니다.

전체 과정의 난이도는 대략 Intermediate ~ Advanced 수준이며,
예상 소요 시간은 대략 10–15시간 정도입니다. 처음부터 끝까지 한 번에 진행하려면 하루를 통째로 이 프로젝트에 쓰는 것이 좋습니다.

RoboRacer 차량을 실제로 조립하는 전 과정은 영상으로도 기록되어 있으며, 차후 이 페이지에서 해당 링크를 제공할 예정입니다.

1. Car Build (차량 제작)

이 단계에서는 Bill of Materials(BOM)에 따라 섀시, 구동계, 센서, 전자 장치를 모두 조립하여 하나의 완성된 1/10 스케일 RoboRacer 차량을 만드는 것이 목표입니다.

하부 섀시 조립 → 자율주행 센서 및 컴퓨팅 보드 장착 → 상부 구조물 조립 순서로 진행하며, 기계적 결합과 배선, 전원 분배 등을 안정적으로 구성하는 것이 핵심입니다.

2. Jetson Setup (Jetson & 주변장치 설정)

차량 하드웨어 조립이 끝나면, NVIDIA Jetson 보드에 OS를 설치하고 네트워크와 계정을 설정한 뒤, 개발 환경과 기본 드라이버를 구성합니다.

특히 VESC, LiDAR, 카메라 등의 주변 장치와 Jetson 사이의 통신이 원활하게 이루어지도록 IP 설정, 포트 설정, 권한 설정 등을 꼼꼼하게 확인해야 합니다.

3. Driver Stack (RoboRacer 드라이버 스택 설치)

이 단계에서는 ROS 기반 RoboRacer 드라이버 스택을 설치하고, 실제 차량 하드웨어와 토픽, 프레임 이름, 포트 설정이 모두 일치하도록 튜닝합니다.

로컬 설치 방식뿐 아니라 Docker 컨테이너를 활용한 설치 방법도 고려할 수 있으며, 팀/수업 환경에서는 재현성과 통일성을 위해 컨테이너 방식을 추천할 수 있습니다.

4. Drive (주행 시작)

앞의 세 단계를 마치면, 이제 실제로 차량을 움직여 볼 차례입니다. 기본 키보드/조종기 제어부터 시작하여, 점차 자율주행 노드 및 알고리즘을 실행하며 전체 시스템이 정상적으로 동작하는지 확인합니다.

이 과정에서 센서 데이터(예: LiDAR Scan, IMU, 상태 정보)를 모니터링하고, 필요하다면 파라미터를 조정하면서 안정적인 주행을 만들어 가는 것이 중요합니다.